在西门子S7-200 SMART PLC中，编写一个PID程序块，可以通过以下步骤实现。

PID算法：

其实说简单点: PID控制输出=比例项 + 积分项 + 微分项

 Output := (Kp * Error) + (Ki * Integral) + (Kd * Derivative); 

1. 1创建PID子程序

首先，创建一个子程序（SBR0），命名为PID。这个功能块将包含PID控制的逻辑。

1.2定义输入输出参数

在变量表中定义输入、输出和临时变量等。（如下）

子程序段1：

计算当前偏差，即设定值-反馈值

 

子程序段2：

计算积分项：将当前误差乘以采样时间并累加到积分项中

积分项=积分项+（当前误差*采样时间）

 

子程序段3：

积分抗饱和。注意积分增益不能为0在判断。

 

子程序段4：

微分项=（当前误差-上一次误差）/ 采样时间

 

子程序段5：

计算PID

输出=（比例增益*当前误差）+（积分增益*积分项）+（微分增益*微分项)

保存当前误差，用于下一次计算微分项

 

子程序段6：

输出限制

 

子程序段7：

手动赋值

 

上面就是在S7-200 SMART项目中经过实践检验，特别适用于需要多个PID回路的应用PID程序块。