引导

今天，为大家带来一个实用的多点多速运动控制案例。此案例涵盖丰富功能，通过人机界面（HMI），用户不仅能直观看到报警显示，还能灵活选择手动或自动控制模式。

此外，可在 HMI 上轻松完成各段速度与位置的精确设定，同时实现对 IO 表的实时监控。

这些功能相互配合，能为运动控制提供更高效、精准的操作体验。

具体控制要求

HMI 显示功能

速度显示：HMI 需实时显示手动运行速度和点动速度。

模式与报警信息：提供手动和自动控制画面，并且能够详细显示报警的具体信息。

位置与速度显示：在 HMI 上直观展示当前位置、目标位置、当前速度以及目标速度。

参数设置：支持在 HMI 上对各段位置和速度进行灵活设置。

控制模式互锁：手动模式和自动模式需实现互锁，即当系统处于手动模式时，自动模式无法运行，反之亦然，以确保操作的安全性和稳定性。

运行逻辑控制

起始位置与循环运行：每次启动时，系统均从 A 位置开始运行。在未按下停止按钮的情况下，电机应在 A、B、C 三点间循环运行。同时，允许用户随时更改这三点的位置值以及运行速度。

停止逻辑：按下停止按钮后，电机不会立即停止，而是运行完当前所在段的位置后才停止，避免对设备造成不必要的冲击。

急停响应：当按下急停按钮时，电机应立即停止运行，保障设备和人员安全。

硬件与知识要求：本案例采用 200SMART ST20 CPU 进行控制。在学习本案例前，需要具备一定的定位基础知识，了解步进电机的控制原理、运行方向的改变方法，并且熟悉运动控制向导的操作。

电机示意图信息

下图为电机的示意图，各输入信号定义如下：

I0.2：正限位信号

I0.3：原点信号

I0.4：负限位信号

  

HMI手动控制画面显示当前位置、点动速度、手动运行速度及设置手动运行速度

 
 

自动控制画面 显示当前位置和速度，目标位置和速度，使能指示等

  

参数设置画面可设置各段速度和位置

  

其他画面不一一展示

接下来，我们正式开始编写程序。首先要完成的是轴使能以及初始化程序。不过，在着手编写初始化程序前，我们进行了一番考量。为了能在 HMI 上更便捷地设定运行间歇时间，特意编写了一个时间数据的运算程序。

  

接着使用单按钮的方式编写轴使能程序 HMI及硬件按钮均可使能

AXIS0_CTRL指令

  

我们接着编写手动部分的程序，手动运行正反转时需要互锁，并且在自动模式时手动模式不能运行，所以用定位使能及自动运行两个条做手动程序的EN位

AXIS0_MAN

  

当点动正转或反转时，我们把当前速度传送至HMI上显示

  

执行回原点程序

  

原点完成后把第一A点的位置和速度传送至目标位置和速度中

  

最后是自动部分的程序，当没有急停的情况下，按下启动按钮后，则开始执行GOTO指令，开始运行依第一段速度运行至第一段位置

  

当当前位置和第一段A点位置相等时，把B点位置和速递传送至目标值地址内，延时一定时间后，运行至B点，当到达B点后把C点的位置和速度传送至目标位置地址

 

 

在没按下停止时，在ABC三处反复循运行；按下停止按钮后，则不再运行下一段目标值；按下急停按钮时，则需立即停止

  

软件使用的是V2.5 版本，威纶通触摸屏软件是6.04。