• 任务描述

某企业承担了一个机械手控制系统设计任务，要求用机械手将工件由A处抓取并放到B处，机械手控制示意图如下图所示。

控制要求：机械手停在初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮；夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮；机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降；机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。请用可编程控制器设计其控制系统并调试。

• I/O地址分配

 

• 程序(梯形图）西门子S7-200 SMART PLC的机械手控制控制系统设计