1．启用并初始化轴

AXISx_CTRL 子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/曲线表。

在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

管脚含义：

MODE： 启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令

Done ：完成标志位

Error ：错误代码（字节）

C_Pos ：轴的当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

C_Speed ：轴的当前速度 ，Real 型数据

C_Dir ：轴的当前方向（1=反向，0=正向）

2. 手动控制轴

AXISx_MAN 子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

在同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。

管脚含义：

RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由 Speed和 Dir 管脚控制）0=停止手动控制

JOG_P：1=正转点动控制

JOG_N：1=反转点动控制

Speed：RUN运行时的目标速度，Real 型数据

Dir：RUN运行时的方向

Error ：错误代码（字节）

C_Pos ：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

C_Speed ：轴当前速度 ，Real 型数据

C_Dir ：轴当前方向（1=反向，0=正向）

3. 绝对或者相对定位

AXISx_GOTO 子程序命令运动轴转到所需位置。

管脚含义：

START：每接通一个扫描周期，就执行一次定位

Pos：目标位置（绝对定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

Speed：目标速度，Real 型数据

MODE：移动模式 0：绝对位置 1：相对位置 2：单速连续正向旋转 3：单速连续反向旋转

Abort：停止正在执行的运动

Done ：完成标志位

Error ：错误代码（字节）

C_Pos ：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

C_Speed ：轴当前速度 ，Real 型数据

4. 查找参考点

AXISx_RSEEK 子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。

运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。

管脚含义：

START：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）

Done ：完成标志位

Error ：错误代码（字节）

5. 加载参考点偏移量

AXISx_LDOFF 子程序（加载参考点偏移量）建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

在执行该子程序之前，必须首先确定参考点的位置。还必须将机器移至起始位置。

当子程序发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。

如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子程序自动重新建立零位置。

管脚含义：

START：每接通一个扫描周期，就执行一次加载参考点偏移量

Done ：完成标志位

Error ：错误代码（字节）

6. 加载位置

AXISx_LDPOS 子程序（加载位置）将运动轴中的当前位置值更改为新值。

还可以使用本子程序为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

管脚含义：

START：每接通一个扫描周期，就执行一次加载位置

New_Pos：要加载为当前位置的值

Done ：完成标志位

Error ：错误代码（字节）

C_Pos ：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

7. 执行曲线运动

AXISx_RUN 子程序（运行曲线）命令运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。

管脚含义：

START：每接通一个扫描周期，就执行一次设定的曲线运动

Profile：需要执行的曲线（由地址存储）

Aboyt：停止当前执行的曲线

Done：完成标志

Error：错误代码（字节）

C_Profile：正在运行的曲线

C_Step：正在运行曲线内当前执行的步

C_Pos ：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real 型数据；相对脉冲：DINT型数据

C_Speed ：轴当前速度 ，Real 型数据

看完这些你学到了吗？