西门子PLC 简易机械手控制梯形图实例 进入正题：

如上图所示，M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关 ，SQ5为工件检测开关。

控制要求如下：

1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；

2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

如下图所示：

编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的！

其实结合上一篇搅拌机再看这个图就觉得简单很多了，没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！

下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：

今天就讲到这里，想要了解更多关于PLC应用实例、工控现场的小伙伴请点击关注，我会每天更新更多、更好玩的应用实例以及工控现场实况！