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Arduino控制舵机详解(含代码)_Arduino舵机控制程序

作者:佚名    文章来源:网络整理    点击数:    更新时间:2024/4/6

目 录

1. 舵机简介

2 硬件电路连线

3 项目:舵机来回转动

3.1 控制代码

3.2 仿真结果

4 项目2:光控舵机

4.1 硬件电路连线

4.2 控制代码

4.3 仿真结果

5 项目3:串口控制舵机和内置LED灯

5.1 仿真结果

6 用到的函数解释


1. 舵机简介

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法,其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。

舵机的转动角度为0~180°,其内部结构包括电机,控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出,分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式:

  1. 棕、红、橙(棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);
  2. 红、黑、黄(红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。

 

9g舵机实物图 

图1 舵机实物图

2 硬件电路连线

Arduino

功能 舵机 功能
VCC 正极 红色 正极
GND 负极 棕色 负极
D9(PWM) 数字引脚(PWM) 橙色(信号传输) 信号输入

3 项目:舵机来回转动

实现功能:舵机0~180°来回转动。

3.1 控制代码

#include <Servo.h>            //加载文件库
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9, 500, 2500);          //修正脉冲宽度
}
void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等价于pos=pos+1
    myservo.write(pos);
    delay(15);     
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);      
  }
}

3.2 仿真结果

舵机连线及仿真图 

 

图2 舵机连线及仿真图

4 项目2:光控舵机

实现功能:随着光照强度增加,舵机跟着转动。A0产生的模拟值大于500时,内置的13引脚的可编程LED发光。

4.1 硬件电路连线

Arduino

功能 舵机 功能
VCC 正极 红色 正极
GND 负极 棕色 负极
D9(PWM) 数字引脚(PWM) 橙色(信号传输) 信号输入
A0 模拟接口(光敏电阻)

4.2 控制代码

#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;       
int led=13;         
int pos = 0;
Servo myservo;//创建舵机对象
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  int val=analogRead(sensorPin);
  if(val>500){
    digitalWrite(led,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(led,LOW);
  }
  
  int yp=map(val,0,1023,0,180);
    //数值转换,将[0,1023]产生的模拟值转换成[0,180]中的值
  Serial.println(yp);
  myservo.write(yp);
  delay(10);
}

4.3 仿真结果

光控舵机仿真 

 

图4 光控舵机仿真

5 项目3:串口控制舵机和内置LED灯

实现功能如下:

串口输入2,led点亮,同时串口打印“ON”,舵机转动到90°。

串口输入4,led熄灭,同时串口打印“OFF”,舵机转动到180°


#include <Servo.h>
int led4=4;       
 
int led=13;         
Servo myservo;//创建舵机对象
 
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  pinMode(led4,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    char c=Serial.read();
    if(c=='2'){
      digitalWrite(led,HIGH);
      digitalWrite(led4,HIGH);
      myservo.write(90);
      Serial.println("ON");
    }
    else if(c=='4'){
      digitalWrite(led,LOW);
      digitalWrite(led4,LOW);
      myservo.write(180);
      Serial.println("OFF");
    }
  }
}

5.1 仿真结果

串口控制舵机仿真 

 

图4 串口控制舵机仿真

6 用到的函数解释

  1. Serial.begin()是串口初始化函数,设置传输速率。
  2. Serial.println()与Serial.print()的区别在于前者具备换行功能,后者不具备。
  3. Servo.h是舵机库文件,直接在Aruidno IDE中可以加载。
  4. Servo myservo为创建对象,本质就是一个名称,myservo可自己命名。
  5. myservo.attach(9)表示控制舵机的引脚。
  6. myservo.write(45)表示舵机旋转到45°的位置,而不是旋转了45°。
  7. map()函数的使用率比较高,将某一区间的值转换为另外区间的值。

语法格式为: val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

val,value为同类型变量,fromHigh与fromLow为变量a的最大与最小值,toHigh与toLow为val变量的最大与最小值。map()函数根据范围比例即可将某一区间的值缩放至另外区间的值,并将值赋予val。

Tags:Arduino,程序代码,控制舵机  
责任编辑:admin
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