PID控制功能的应用
1. 控制任务
一恒压供水水箱，通过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位（由水位检测计提供），设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。
2. PID回路参数表，如表6-17所示。
表6-17 恒压供水 PID控制参数表dzkfw.com.cn

地址	参数	数值
VB100	过程变量当前值PVn	水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的标准化数值
VB104	给定值SPn	0.7
VB108	输出值Mn	PID回路的输出值（标准化数值）
VB112	增益Kc	0.3
VB116	采样时间Ts	0.1
VB120	积分时间Ti	30
VB124	微分时间Td	0（关闭微分作用）WWW.DZKFW.COM.CN
VB128	上一次积分值Mx	根据PID运算结果更新
VB132	上一次过程变量PVn-1	最近一次PID的变量值

2. 程序分析
（1）I/O分配
手动/自动切换开关I0.0      模拟量输入AIW0         模拟量输出AQW0
（2）程序结构
由主程序，子程序，中断程序构成。主程序用来调用初始化子程序，子程序用来建立PID回路初始参数表和设置中断，由于定时采样，所以采用定时中断（中断事件号为10），设置周期时间和采样时间相同（0.1s），并写入SMB34。中断程序用于执行PID运算，I0.0=1时，执行PID运算，本例标准化时采用单极性（取值范围32000）。
 
3. 语句表程序
主程序
LD     SM0.1
CALL   SBR_0
 
子程序（建立PID回路参数表，设置中断以执行PID指令）
LD     SM0.0
MOVR   0.7, VD104   // 写入给定值(注满70%)
MOVR   0.3, VD112   // 写入回路增益（0.25）
MOVR   0.1, VD116   // 写入采样时间（0.1秒）
MOVR   30.0, VD120  // 写入积分时间（30分钟）
MOVR   0.0, VD124   // 设置无微分运算
MOVB   100, SMB34  // 写入定时中断的周期100ms
ATCH   INT_0, 10     // 将INT-0（执行PID）和定时中断连接
ENI                  // 全局开中断
 
中断程序（执行PID指令）
LD     SM0.0
ITD    AIW0, AC0      // 将整数转换为双整数
DTR    AC0, AC0      // 将双整数转换为实数
/R     32000.0, AC0     // 标准化数值


MOVR   AC0, VD100   // 将标准化PV写入回路参数表
LD     I0.0
PID    VB100, 0        //PID指令设置参数表起始地址为VB100，
LD     SM0.0
MOVR   VD108, AC0   // 将PID回路输出移至累加器
*R     32000.0, AC0    // 实际化数值


图6-18  恒压供水 PID控制

ROUND  AC0, AC0     // 将实际化后的数值取整
DTI    AC0, AC0       // 将双整数转换为整数
MOVW   AC0, AQW0   // 将数值写入模拟输出
 
4. 梯形图程序
梯形图程序如图6-18所示。