FX1s是晶体管型PLC，有两个脉冲输出端子，分别是Y0 和Y1，能同时输出两组100KHZ的脉冲。

PLS+，PLS-是步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-是步进驱动器的方向信号端子。

本次实例的动作方式：当正转开关X0 闭合时，电机动作到 A 点停止；当反转开关X1 闭合时，电机动作到 B 点停止。

1·绝对位置控制(DRVA)，是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于 32 位寄存器 D8140 里。

当机械位于我们设定的原点位置时用程序把 D8140 的值清零，也就确定了原点的位置。

·实例动作方式：正转开关X0 闭合时，电机动作到 A 点停止；反转开关X1 闭合时，电机动作到 B 点停止。

2三菱FX系列PLC绝对位置控制指令DRVA应用：

绝对位置控制指令DRVA的 格式： DRVA D0 D2 Y0 Y2

     *D0：目标位置，可以是数值或是寄存器，也就是PLC要输出的脉冲个数。

     *D2：输出脉冲频率，可以是数值或是寄存器。也就是PLC输出的脉冲频率，也就是速度

     *Y0：脉冲输出地址，只能是Y0或Y1。

     *Y2：方向控制输出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON（根据所控制执行元件设置来确定）

3下面是PLC程序的梯形图：(此程序只为说明用，实用需改善。)

·在原点时将 D8140 的值清零(本程序中没有做此功能)

·32 位寄存器 D8140 是存放 Y0 的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到 A 点时，D8140 的

值是 3000。此时闭合 X1，机械反转动作到 B 点，也就是-3000 的位置。D8140 的值就是-3000。

·当机械从 A 点向 B 点动作过程中，X1 断开(如在 C 点断开)则 D8140 的值就是 200，此时再闭合 X0，机械

正转动作到 A 点停止。

·当机械停在 A 点时，再闭合 X0，因为机械已经在距离原点 3000 的位置上，故而机械没有动作！