西门子S7-200 SMART AXIS_GOTO 有4种模式
Mode参数选择移动的类型：
0：绝对位置；
1：相对位置；
2：单速连续正向旋转；
3：单速连续反向旋转；

 

1.相对位置是指在现在位置的基础上移动的距离，相对位置和参考点无关，不需要建立参考点位置。AXIS_GOTO指令

 

2.绝对位置是相对于参考点坐标RPS运行的位置，它和起点无关，只和RPS有关。绝对位置和参考点有关因此需要使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS建立参考点位置。

 

 

 

单速连续正向旋转和单速连续反向旋转和相对位置类似，很好实现，这里我就不一一赘述了。